Sinon sans rien télécharger ou installer, vous pouvez copier-coller l'URL de YouTube sur l'un de ces sites:
http://savedeo.com/
http://savefrom.net/
https://www.dredown.com/youtube
http://www.clipconverter.cc/
http://deturl.com/
http://keepvid.com/
http://www.tubeoffline.com/
(Certains de ces sites vous proposent également la conversion en MP3.)
EDIT: Et bien sûr il sinon il y a toujours http://youtube-dl.org/ (script Python ou exécutable Windows)